De acordo com o Priberam, encoxar é um verbo transitivo e intransitivo (particípio regular) e significa encostar-se, geralmente por trás, e esfregar o sexo nas coxas ou nas nádegas de alguém (exemplos: muitos viram um homem encoxar outro no parque; a vítima reconhecer o suspeito que a encoxou). Origem etimológica: en + coxa + -ar.